Guava：有效且通用的實體操縱 Harness 框架

研究團隊提出了名為 Guava 的 Harness 框架，透過系統性設計感知、推理與動作迴圈，將強大的實體操控能力淬煉進一個 4B 引數的開源模型。研究顯示，僅使用 2K 模擬軌跡進行訓練，該模型便能展現出媲美先進專有模型的通用性與泛化能力。Guava 證明瞭良好的 Harness 可作為可擴充套件且模型獨立的介面，擴充緊湊型模型的實體操作潛力。